Zjednoczenie Apostolstwa Katolickiego zostało założone w 1835 roku w Rzymie, przez włoskiego kapłana św. Wincentego Pallottiego i grupę jego duchownych i świeckich współpracowników (oficjalna data powstania Dzieła to 4 kwietnia 1835 roku). Uświadomili oni sobie, że przykazanie miłości zawiera też w sobie troskę o wieczne zbawienie bliźniego, tak jak o swoje własne. Oddali się więc bez reszty trosce o uświęcenie własne i swoich bliźnich. Zdając sobie jednak sprawę, że zazwyczaj dobro, jakie czynimy w pojedynkę, jest ograniczone, niepewne i krótkotrwałe, postanowili złączyć się węzłem współzawodniczącej miłości chrześcijańskiej i utworzyć Dzieło Pobożnego Zjednoczenia.

Stawiało ono sobie za cel:

• rozszerzanie wiary i religii Jezusa Chrystusa wśród wszystkich niewierzących i niekatolików;
• ożywianie, utrzymywanie i pomnażanie wiary wśród katolików;
• wykonywanie wszelkich dzieł miłosierdzia, aby w każdym człowieku był poznany Bóg.

Do współpracy w tym Dziele chcieli na równych prawach zapraszać wszystkich: świeckich i duchownych, ludzi różnych stanów i zawodów, kobiety i mężczyzn. Apostolstwo bowiem postrzegali jako zadanie powszechne, w które z jednakowym zaangażowaniem mogą i powinni włączać się wszyscy członkowie Kościoła. W czasach Pallottiego dominowała jednak w Kościele tendencja, że apostolstwo jest domeną duchownych. Potrzeba było kolejnych dziesiątków lat dojrzewania do zrozumienia charyzmatu pallotyńskiego w Kościele i wśród duchowych spadkobierców św. Wincentego Pallottiego.

Już za życia Założyciela Zjednoczenie Apostolstwa Katolickiego przeżywało ciągły rozwój, choć nie bez trudności i przeszkód. Różnorodność członków Zjednoczenia przynaglała Wincentego Pallottiego do przemyślenia różnych form przynależności i różnych struktur organizacyjnych. Zakładając Zjednoczenie, Pallotti nie zamierzał tworzyć w Kościele nowej instytucji, lecz raczej ożywić już istniejące i uczynić je skuteczniejszymi w ich apostolstwie, służąc niestrudzenie z miłością, gdzie było to możliwe, budując jedność oraz współpracując z innymi w apostolstwie. Według św. Wincentego Pallottiego, fundamentem jedności Zjednoczenia jest wezwanie do życia w miłości i gorliwości apostolskiej.

Dlatego też więzią w Zjednoczeniu jest przede wszystkim współzawodnicząca miłość, z minimum struktur organizacyjnych.